2025/8/22小于 1 分钟
🚀 开篇导读：两个最重要的概念
高优先级任务 本来就能抢占，但要靠调度点，调度点默认是SysTick 中断（1ms），如果你在低优先级任务中主动 taskYIELD()，就是把调度点变得更密集了，相当于“更快地释放 CPU 控制权”
✅ 互斥信号量（Mutex）有：
- 优先级继承机制：当低优先级任务持有 Mutex，导致高优先级任务阻塞时，调度器会临时把低优先级任务的优先级“抬高”到高优先级任务的级别，让它尽快完成并释放资源。
- 设计目标就是用来保护临界资源，防止 优先级翻转。
❌ 二值信号量（Binary Semaphore）没有：
- 它只是个“通知机制”：一个任务释放，另一个任务去接收。
- 不会处理优先级翻转的问题，因为它不是为“资源保护”设计的。
- 所以如果用它来保护资源，遇到优先级翻转就真的会卡住。
