时基

时基就是延时函数实现的计数器

正点原子的中断函数里面让uwtick和rtos的计数值都增加

//systick中断服务函数,使用OS时用到
void SysTick_Handler(void)

{  

  if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行

  {

​    xPortSysTickHandler();  //RTOS计数值++

  }

  HAL_IncTick();//uwTick++;

}

//初始化延迟函数

//当使用ucos的时候,此函数会初始化ucos的时钟节拍

//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟

//SYSCLK:系统时钟频率

void delay_init(u8 SYSCLK)

{

  u32 reload;

  HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);//SysTick频率为HCLK

  fac_us=SYSCLK;              //不论是否使用OS,fac_us都需要使用

  reload=SYSCLK;              //每秒钟的计数次数 单位为K   

  reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;   //根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间

    //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在180M下,约合0.745s左右  

  fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;     //代表OS可以延时的最少单位   

  SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断

  SysTick->LOAD=reload;          //每1/configTICK_RATE_HZ断一次  

  SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK

}

HAL和RTOS的延时本质上是定时器产生固定周期的中断，在中断里面对两个Tick计数，根据Tick延时

正点原子的延时函数是根据systick的硬件计数值实现的

在启用了RTOS的情况下，在正点原子的延时函数初始化里会根据定义的configTICK_RATE_HZ（滴答中断的频率）来设置SYSTICk定时器。

默认情况下是1ms SYSTICK发生一次中断，在中断里面uwtick和RTOS计数值加1，rtos里面的延时是基于RTOS计数值的，不是uwTick。

HAL库的延时是基于uwTick的。所以，如果初始化SYSTICK的中断不为1ms，那么uwTick的增加就不是1ms一次，HAL_Delay(1)也不是1ms；

RTOS计数值加就不是1ms一次，rtos里面的延时函数也不会是1ms

总结：

在移植时会把SYSTICK的频率改为RTOS要的，不改变HAL时基的话（改变时基在TIM定时器中断里增加uwtick)，HAL的延时时间会和RTOS一样

如果RTOS里面规定10ms一次中断，HAL_Delay(1)一次10ms，所以要改变HAL的时基，防止HAL错乱，比如 HAL_Delay(1) 实际就是 10ms，会影响 HAL 驱动（USB、UART DMA 超时之类的，驱动函数里面调用HAL_Delay()）。这种情况 必须把 HAL 的时基迁到 TIM。