优先级

Cortex-M 硬件中断优先级

cortex-m处理器有 每个中断 都有8位的优先级寄存器，这些寄存器可以每4个看作一个32位的寄存器来访问

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特殊例子

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根据SCB里面的AIRCR寄存器，可以将8位优先级进行分组，也就是划分抢占优先级和子优先级

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可以看见，抢占优先级最多是7位，子优先级最少有1位，bit0是子优先级

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芯片厂家不会全部用，8位优先级只会用一部分，比如用3位

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STM32使用的是4位优先级，是高位，bit7-4，可以全为抢占或者 子优先级，一共有5组，0-4；第四组全是抢占优先级，是freeRTOS要的

第四组一共有16位抢占优先级，使用起来简单

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FreeRTOS 任务优先级

//任务优先级
#define INTERRUPT_TASK_PRIO   2

范围：0 ~ (configMAX_PRIORITIES-1)，纯粹是软件定义的整数。

含义：谁能先占 CPU 时间片。

内核调度器用 数字大小 直接比较决定：大 → 优先级高。

和硬件中断没有直接关系。