伪造好的任务现场

就是：
RTOS 在创建任务时，提前在任务栈里“假装”压入了一次中断现场，让 CPU 以后能像“从中断返回一样”直接开始执行这个任务,这样开始就不必要再多设置一次专门的任务转换了

===================== FreeRTOS 启动全过程 =====================

(1) 还在裸机环境（main函数内）
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  main()
   │
   ├─ xTaskCreate()   → 创建任务结构体TCB，伪造任务栈（任务栈内假装中断现场）
   │
   ├─ vTaskStartScheduler()
   │     │
   │     ├─ 创建空闲任务、定时器任务
   │     └─ 调用 xPortStartScheduler()
   │             │
   │             └─ prvStartFirstTask()   ← 汇编启动
   │                     │
   │                     ├─ 从向量表取出栈顶地址，设置 MSP
   │                     ├─ 开中断 (CPSIE i, f)
   │                     └─ 触发 SVC 软中断 (svc 0)
   │
   ▼
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(2) CPU 进入 SVC 异常
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  CPU 自动做的事：
   - 切换到 MSP
   - 把 LR、xPSR、PC、R0~R3 等压栈（保存 main() 的上下文）
   - 跳转到 vPortSVCHandler()

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(3) vPortSVCHandler() 执行
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  ldr r3, =pxCurrentTCB       ; 当前任务TCB
  ldr r1, [r3]
  ldr r0, [r1]                ; 取出任务栈顶（伪造现场）
  ldmia r0!, {r4-r11}         ; 恢复部分寄存器
  msr psp, r0                 ; 设置 PSP = 任务栈
  mov r0, #0
  msr basepri, r0             ; 开中断
  orr r14, #0xd
  bx r14                      ; 异常返回，CPU自动用PSP恢复剩余寄存器

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(4) CPU 从异常返回 → 切换完成
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  此时：
    MSP → 用于中断
    PSP → 指向当前任务栈顶
    PC  → 任务函数地址
    xPSR → 设置为线程模式

  CPU 正式开始执行：
    Task1_Function();

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(5) 后续如果发生任务切换（PendSV）
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  保存当前任务的寄存器 → 切换 pxCurrentTCB → 恢复新任务寄存器
  整个流程跟上面 SVC 的切换类似
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ldmia r0!, {r4-r11} 是从 PSP 指向的任务栈中恢复寄存器！*

关键点在于：在执行这条指令之前，r0 已经被设置为指向任务栈顶，而这个栈顶值是从任务的 TCB 中获取的

总结：SVC中断实现的是操作的堆栈从MSP到PSP转化，也就是从裸机到操作系统