高优先级任务 本来就能抢占，但要靠调度点，调度点默认是SysTick 中断（1ms），如果你在低优先级任务中主动 taskYIELD()，就是把调度点变得更密集了，相当于“更快地释放 CPU 控制权”

👇我们来一条一条看清楚：

✅ 互斥信号量（Mutex）有：

• 优先级继承机制：当低优先级任务持有 Mutex，导致高优先级任务阻塞时，调度器会临时把低优先级任务的优先级“抬高”到高优先级任务的级别，让它尽快完成并释放资源。
• 设计目标就是用来保护临界资源，防止 优先级翻转。