PWM

STM32-PWM是定时器驱动，依靠的是定时器的计数功能

I.MX6U把计数功能内置到了PWM里面，直接IO复用就行

FIFO

stm32里面如果要改变占空比，就需要改变CCR寄存等器的值，但是直接访问寄存器会占用CPU，如果需要频繁改写占空比（比如呼吸灯），CPU可能因为被抢占无法执行其他代码，所以引入了FIFO这个来放比较值的区域

假设需求：让 LED 以 100kHz 的 PWM 频率呼吸（占空比从 10%→20%→30%→…→100%→10% 循环，每次切换间隔 10μs，需连续切换 10 次占空比）。

1. STM32 实现：需 CPU 频繁手动写比较寄存器，效率低

STM32 的 PWM 模块没有 FIFO，流程是：

1. 配置 TIM3 定时器：分频系数设为 0（假设主频 72MHz），周期值 720（则 PWM 频率=72MHz/(720+1)≈100kHz），确定 PWM 频率；

2. 第一次写 TIM3_CCR1=72（占空比 10%），LED 按 10% 亮度亮；

3. 等待 10μs 后，CPU 必须手动写 TIM3_CCR1=144（占空比 20%）；

4. 再等 10μs，CPU 手动写 TIM3_CCR1=216（占空比 30%）；
   ...

5. 重复 10 次，直到占空比到 100%。

问题：10 次占空比切换，CPU 必须介入 10 次，且要严格卡 10μs 间隔——如果 CPU 同时在处理其他任务（如串口接收），很可能错过时机，导致 LED 亮度跳变（波形断层）。

2. I.MX6U 实现：FIFO 预存占空比，模块自动读取，CPU 解放

I.MX6U 的 PWM 模块带 4 级 FIFO（可存 4 个占空比），流程是：

1. 配置 PWM1 模块：内置计数单元的分频系数设为 0（假设主频 72MHz），周期值 720（PWM 频率≈100kHz），和 STM32 逻辑一致；

2. 一次性把 4 个占空比写入 PWM1 的 FIFO：先写 72（10%）、再写 144（20%）、再写 216（30%）、再写 288（40%）；

3. 使能 PWM1：模块内部计数器开始工作，先读取 FIFO 第一个值（72）输出 10% 占空比；

4. 当第一个占空比生效完成后，模块 自动读取 FIFO 下一个值（144），无需 CPU 干预；

5. 当 FIFO 里只剩 1 个值时，模块触发“FIFO 半空中断”，CPU 再补写 4 个新占空比（50%→60%→70%→80%）到 FIFO；
   ...

6. 循环往复，完成 10 次占空比切换。

优势：10 次切换，CPU 只需介入 3 次（补写 FIFO），其余时间模块自动工作，即使 CPU 处理其他任务，也不会影响 PWM 波形连续性，高频场景下更稳定。