超声波传感器(HC_HR04)
原理
cubemx实现
代码实现
红外避障模块
红外模块的工作原理
红外发射管：发出红外光，照射到地面。
红外接收管：接收地面反射回来的红外光。
反射原理
白色：反射能力强，反射回来的红外光多。
黑色：吸收能力强，反射回来的红外光少。
信号输出（关键点）
光强与信号
反射光多（白色地面）：红外接收管接收到的光强，输出信号强。
反射光少（黑色地面）：接收到的光弱，输出信号弱。
具体输出
（以数字红外模块为例）：
不同模块的输出逻辑可能不同，但常见设计是：
- 白色（光强）：输出 低电平（0V，逻辑 0）。
- 黑色（光弱）：输出 高电平（3.3V 或 5V，逻辑 1）。
定时器时钟图
将避障模块通过杜邦线连接到的引脚设置为定时器外部触发ETR,这样子的话定时器的计数值就随着避障红外模块检测到高电平变化
注意黑白条纹的交界，会产生大量抖动，所以要消抖
消抖
开启ETR模式下的输入滤波器
抖动的电平持续时间相对于稳定的电平要小很多
每隔一段时间进行采样，如果采样次数达到标准，就认为是稳定的电平，否则就认为是抖动
采样的频率不能太快，不然一些抖动会被漏掉。因此内部时钟频率不能太快
直接查看__HAL_TIM_GET_COUNTER()的值就能知道计数的变化
红外循迹模块
循迹模块在黑线的两边，检测到黑线返回1
电容按键
手是导电的，摸到按键形成电容，电容充电时间要比不摸要长，要不停的进行充电和放电，用输入捕获记录并判断时间长短
放电：PA5切换到输出模式，输出低电平
充电：PA5作为输入模式，这里是定时器捕获，不向电容输出电平
红外遥控
红外遥控的编码目前广泛使用的是：NEC Protocol 的 PWM(脉冲宽度调制)和 Philips
RC-5 Protocol 的 PPM(脉冲位置调制)。ALIENTEK 阿波罗 STM32F429 开发板配套的遥控器使用的是 NEC 协议，其特征如下：
1、8 位地址和 8 位指令长度；
2、地址和命令 2 次传输（确保可靠性）
3、PWM 脉冲位置调制，以发射红外载波的占空比代表“0”和“1”；
4、载波频率为 38Khz；
5、位时间为 1.125ms 或 2.25ms；
NEC 码的位定义：一个脉冲对应 560us 的连续载波，一个逻辑 1 传输需要 2.25ms（560us脉冲+1680us 低电平），一个逻辑 0 的传输需要 1.125ms（560us 脉冲+560us 低电平）。而遥控接收头在收到脉冲的时候为低电平，在没有脉冲的时候为高电平，这样，我们在接收头端收到的信号为：逻辑 1 应该是 560us 低+1680us 高，逻辑 0 应该是 560us 低+560us 高。
NEC 遥控指令的数据格式为：同步码头、地址码、地址反码、控制码、控制反码。同步码由一个 9ms 的低电平和一个 4.5ms 的高电平组成，地址码、地址反码、控制码、控制反码均是8 位数据格式。按照低位在前，高位在后的顺序发送。采用反码是为了增加传输的可靠性（可用于校验）。
同步码头是0-10ms处的；地址是0，所以反码是1
可以看到，其地址码为 0，控制码为 168。可以看到在 100ms 之后，我们还收到了几个脉冲，这是 NEC 码规定的连发码(由 9ms 低电平+2.5m 高电平+0.56ms 低电平+97.94ms 高电平组成)，如果在一帧数据发送完毕之后，按键仍然没有放开，则发射重复码，即连发码，可以通过统计连发码的次数来标记按键按下的长短/次数。
传输完成之后就没有PWM了，所以定时器就不会捕获中断（在捕获中断里面清零计数值)，定时器就会溢出，产生普通中断
