增量型旋转编码器

硬件图

A,B两相信号接在板子的PA8,PA9

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判断顺逆旋转

有两个信号会变化

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判断旋转角度

根据手册，每顺时针转18°就产生对应方向的边沿信号，计数器值加1，逆时针转18°计数器值减1

将计数器的值*18就能得出当前的角度和位置

计数器加1的前提是设置了预分频数为2-1；实际上会双重计数，每有一个脉冲，计数器+-2，

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测量思路

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启用定时器的编码器模式

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选择计数TI

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Polarity是极性选择，即是上升沿有效还是下降沿有效

代码实现

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