项目
PID算法
pid.out可以是电压，占空比等，关键在于设置了之后，对3个参数的调试，看是否能达到预期值
妈的傻逼野火串口，修改PID怎么没用啊，解析尼玛戈壁的数据还要int，传float给老子乱解析
差速控制不算是增量型，因为没有PID累加没有累加
增量型要把得到的PID结果与历史结果进行累加，再将结果去控制
P就相当于原始力量，可被加持或削弱
I就相当于历史误差的累积，根据偏离程度来给P的力量进行调节
D就相当于抑制力量下一步的突变，如果力量不稳定，被加持或削弱程度太大，在二者极值来回震荡，可以增大D，D合适大，曲线就平滑
MPU6050
可以中断触发，连IN线，在外部中断里面进行姿态解算
他妈的堆栈爆了，可以尼玛逼
傻逼零点漂移，原始yaw值尼玛不做处理偏到美国去了
自己看手册了解驱动库
正点原子的傻逼库，init函数乱写，我的MPU9250是不是烂了？对，
上电数据清零：库自带的，以当前位置为基点，必须放置水平才能初始化；
上电数据不为0，以标准固定位置为基点，在自检函数里面加
这样不是水平也能初始化，并且以一个固定位置为基点
MPU6050安装位置不是标准位置，导致数据增减不对，右手定则增减角度
z:yaw x:roll，y:pitch
求AI，改原始数据位置矩阵
YAW值不能用，偏移很严重，算法解决不了
总结：
不动驱动函数，MPU水平放置才能初始化，并且上电清零
改写驱动函数，MPU可不在水平位置初始化，并且上电不清零
根据安装方向改写矩阵，保证方向增减符合右手定则
编码器电机
这个垃圾电机，转一圈，在两个通道上都计数的话，会产生他妈1040个脉冲，计算速度定时器间隔他妈的不能太小了，最好弄他妈个50ms，才能精确
垃圾电机本来就是歪货，编码器定时器就不要设置预分频了，不然轱辘转一圈才计尼玛几个数
F103C8T6
我尼玛不愧是廉价芯片，4个定时器用尼玛呢？这尼玛点引脚用的抠抠搜搜
5月8日
屎一样的PID到底怎么调？到处都是问题，弄个上位机调，问题一堆啊，手动调更不用说，烧写慢的批爆
弃赛了
9月6日
2天完成双环串级PID曲线循迹，就是调，拼耐心，会看图，配置好协议用上位机，但是角度突变（尖角）无法处理；还有MPU陀螺仪，视觉识别没加上，另一个模式来
我认为关于PID的实现,我要做的就是把得到的pid结果，来调节(直接或间接)pid的采集数据参数(速度)，形成闭环
比如
寻迹pid里采集的是寻迹的偏离程度,而循迹的偏离又是由车轮的转速控制的，车轮的转速又是电机的占空比控制的，所以我们要让得到的结果去调节占空比。这样参数会越来越接近目标
PID 输出的作用，就是强迫测量值往目标值靠拢。它本身并没有什么含义，关键在于应用的系统
方向环和速度环双环调节，方向环先将自己的输出结果作为速度目标(间接调节参数:偏移程度)传递给速度环，速度环采集实时速度将结果设为占空比(直接调节参数:速度)
陀螺仪控制舵机
9月22日
完成陀螺仪控制舵机，调PID依旧很傻逼，mpu6050一步一坑
