电机（DRV8833)

示意图

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电流减得慢，速度减得快

PWM状态图

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还要用到电机驱动库，具体用到了再看

带编码器电机

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要让电机工作只需要接电机线。编码器是附加的，用来测量转速（每转xx度产生一次高电平，定时器编码器模式计数值+-1）,来保证实际轮子的转速一致